天明４年（１７８４）白河（現福島県白河市）城内に松平定綱（鎮国公）を祀ったのが始まり。
文政６年（１８２３）白河から桑名へ移封にともない、当社も桑名城本丸に移る。
のち松平定信（守国公＝楽翁）をも祀る。
明治維新後はしばらく本丸の外に移っていたが、明治４０年（１９０７）本丸跡の現在地に移った。
大正８年（１９１９）に現拝殿が完成。
昭和９年（１９３４）に樂翁公百年祭記念宝物館が完成。
戦災を免れたので、拝殿・社務所など戦前の姿を残している。
主な社宝に「集古十種版木」、「松平定信像」、「類聚名義抄」、「松平家具足」、「脇差 来国光」、「刀 銘鳴神」や、舞楽面、楽器、定信考案模型類、各種の古地図・古文書など多数ある。
また境内に楽翁歌碑がある。
宝物館は５月２～３日の大祭日に一般公開されるが、それ以外の日は、あらかじめ申請をし、許可がある場合に限られる。
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